(Osona, segle XI – 1599)

Jurisdicció feudal, centrada en el castell de Centelles o de Sant Esteve, que pertangué des del segle XI a la família Centelles, la qual prengué aquest cognom pel fet de la possessió del feu.

Als segles IX-X, el seu terme encloïa les actuals demarcacions de Centelles, Sant Martí de Centelles (amb Sant Miquel Sesperxes) i Sant Quirze Safaja (excepte Bertí), i era dividit en tratze vilars, tots sota la dependència eclesiàstica de Santa Coloma, la futura parròquia de la vila de Centelles, que esdevingué capital de la baronia.

Els dominis dels Centelles s’anaren ampliant pels territoris veïns: la fortalesa de Blancafort, prop de la Garriga (des del 1184); drets a la vall d’Osor (en feu del rei); el castell de Sentfores (en feu de la mitra de Vic); Manlleu, la domus de Bellpuig i el castell de Sameda (en part, des del 1249; del tot, des del 1380); Sentmenat (com a dot de la baronessa Biarnèsia de Montcada); Montmany (on ja tenien drets) i Gallifa (1357); Balenyà, Bertí i Valldaneu. Taradell, que ja dominaven almenys des del 1076, fou venut el 1292 als Cabrera.

El 1599 la baronia fou erigida en comtat del Castell de Centelles (dit també comtat de Centelles).